【HALCON】add_scene_3d_instance 関数について - 3Dシーンにオブジェクトモデルを追加

HALCONのadd_scene_3d_instance関数は、3Dシーンにオブジェクトモデルを追加し、その位置と姿勢を設定するための機能です。この関数を使用することで、シーン内に複数の3Dオブジェクトを配置し、それぞれの配置や向きをシーン座標系で指定できます。追加されたオブジェクトは、3Dシーン内で視覚的に表示され、分析やシミュレーションに利用されます。

使用例

以下は、add_scene_3d_instance関数を使用して3Dシーンにオブジェクトを追加する具体的な例です。

* 3Dシーンを作成し、オブジェクトを追加
create_scene_3d(&Scene3D)
add_scene_3d_instance(Scene3D, ObjectModel3D, Pose, &InstanceIndex)

この例では、まずcreate_scene_3d関数を使用して3Dシーンを作成し、add_scene_3d_instance関数でObjectModel3DとPoseを指定してオブジェクトをシーンに追加しています。Poseは、オブジェクトの位置と回転を指定します。

引数

• Scene3D
  3Dシーンのハンドル。create_scene_3d関数で生成されたハンドルを使用します。

• ObjectModel3D
  シーンに追加する3Dオブジェクトモデルのハンドル。このモデルは、指定された姿勢でシーン内に配置されます。

• Pose
  オブジェクトの姿勢を指定する配列。位置と回転が含まれており、シーン内でオブジェクトの配置を制御します。

• InstanceIndex
  追加されたオブジェクトインスタンスのインデックス。これにより、シーン内の他のオブジェクトと区別し、個別に管理できます。

戻り値

add_scene_3d_instance関数は、正常にオブジェクトが追加されると、そのオブジェクトインスタンスのインデックスを返します。このインデックスを使用して、シーン内の特定のオブジェクトを操作したり、姿勢を変更したりすることが可能です。

応用例

複数の3Dオブジェクトをシーンに追加

この関数を使用して、複数のオブジェクトをシーンに追加し、それぞれ異なる姿勢で配置することができます。以下は、複数のオブジェクトを追加する例です。

* 複数の3Dオブジェクトをシーンに追加
add_scene_3d_instance(Scene3D, ObjectModel3D1, Pose1, &InstanceIndex1)
add_scene_3d_instance(Scene3D, ObjectModel3D2, Pose2, &InstanceIndex2)

この例では、ObjectModel3D1とObjectModel3D2の異なるオブジェクトを、Pose1とPose2で設定された異なる姿勢でシーンに追加しています。このようにして、複数の3Dオブジェクトを同時にシーンに配置し、複雑なシーンを構築できます。

注意点

• Poseの値は正確に設定する必要があります。誤った姿勢を設定すると、オブジェクトが予期しない位置や向きに配置される可能性があります。
• 複数のオブジェクトを追加する際、それぞれが適切に配置されるよう、オブジェクト同士の距離や向きに注意する必要があります。

まとめ

HALCONのadd_scene_3d_instance関数は、3Dシーンに複数のオブジェクトを追加し、それぞれの配置や姿勢を指定するために重要なツールです。この関数を利用することで、シーン内のオブジェクトを効率的に配置し、複雑な3Dシーンを構築することが可能です。また、シーンの視覚化や解析において、多様な視点からのシミュレーションをサポートします。