【HALCON】affine_trans_point_2d 関数について - 2D点のアフィン変換

HALCONのaffine_trans_point_2d関数は、2D点に対してアフィン変換（拡大縮小、回転、平行移動、斜行）を適用し、変形後の座標を計算するための機能を提供します。ホモグラフィ行列を使用して2D点の座標を変換し、変換後のX座標とY座標を新たに計算します。アフィン変換は、画像処理やコンピュータビジョンにおいて、座標変換や幾何学的な操作に広く利用されます。

使用例

以下は、affine_trans_point_2d関数を使用して2D点にアフィン変換を適用する具体例です。

* 2D点にアフィン変換を適用
hom_mat2d_identity(&HomMat2D)
hom_mat2d_rotate(HomMat2D, 0.7854, 0, 0, &HomMat2DRot)
affine_trans_point_2d(HomMat2DRot, Px, Py, &Qx, &Qy)

この例では、hom_mat2d_identity関数で単位行列を生成し、hom_mat2d_rotateを使用して45度の回転を行っています。その後、affine_trans_point_2d関数で、入力座標Px、Pyに対して変形を行い、変形後の座標Qx、Qyを計算しています。

引数

• HomMat2D
  アフィン変換に使用される2Dホモグラフィ行列。行列には拡大縮小、回転、平行移動、斜行の情報が含まれます。

• Px
  変形前の入力点のX座標。

• Py
  変形前の入力点のY座標。

• Qx
  変形後の出力点のX座標。計算された結果がここに出力されます。

• Qy
  変形後の出力点のY座標。計算された結果がここに出力されます。

戻り値

affine_trans_point_2d関数は、変形後のXおよびY座標を返します。この結果を基に、指定されたホモグラフィ行列に基づいて正確な2D点の座標変換が実現されます。

応用例

複数の2D点にアフィン変換を適用

この関数を利用して、複数の2D点に対してアフィン変換を適用し、それぞれの点の座標を一度に変換することが可能です。以下はその応用例です。

* 複数の2D点に対して回転を適用
hom_mat2d_identity(&HomMat2D)
hom_mat2d_rotate(HomMat2D, 1.5708, 0, 0, &HomMat2DRot)
affine_trans_point_2d(HomMat2DRot, PxArray, PyArray, &QxArray, &QyArray)

この例では、90度回転を行い、配列PxArrayとPyArrayに含まれる複数の点を変換しています。変形後の座標はQxArrayとQyArrayに保存されます。

注意点

• 座標はHALCONの標準座標系（画像の左上が(0,0)）に基づいて処理されます。変換後の結果もこの座標系で出力されます。
• HomMat2D行列の計算順序が変換結果に影響を与えるため、変換の順序を適切に設定する必要があります。

まとめ

HALCONのaffine_trans_point_2d関数は、2D点に対してアフィン変換を適用し、精密な座標変換を実現するための重要なツールです。この関数を利用することで、幾何学的な操作を伴う画像処理タスクを効率的に実行できます。