【HALCON】binocular_distance_mg 関数について - マルチスケール距離計測

HALCONのbinocular_distance_mg関数は、マルチスケールのアプローチを使用して、ステレオカメラシステムから得られた2枚の画像を基に物体までの距離を計測するための関数です。複数の解像度やスケールで視差を評価し、複雑なシーンやサイズが異なる物体に対しても精度の高い距離情報を取得します。この技術は、ロボットビジョン、製造業、3D測定など、幅広い応用が可能です。

binocular_distance_mg 関数とは

binocular_distance_mg関数は、ステレオ画像を使用し、マルチスケールで視差を計算することで、物体までの距離を測定します。複数の解像度を使用して異なるサイズの物体や複雑なシーンに対して精度の高い距離情報を提供できるのが特徴です。この方法により、シーン内のさまざまな物体に対応でき、ロボットや製造業の検査などに活用できます。

基本的な使用例

以下は、binocular_distance_mg関数を使用してステレオ画像からマルチスケールで物体までの距離を計測する基本的な例です。

* 左右のステレオ画像を読み込み
read_image (ImageLeft, 'stereo_left.png');
read_image (ImageRight, 'stereo_right.png');

* マルチスケールの距離計測を実行
binocular_distance_mg (ImageLeft, ImageRight, DistanceMap, 'method', 'multi_scale_stereo_matching');

この例では、read_image関数を使って、左右のステレオ画像ImageLeftとImageRightを読み込みます。その後、binocular_distance_mg関数を使用して、マルチスケールでの距離計測を実行し、その結果をDistanceMapに格納します。

引数の詳細

• ImageLeft
  左カメラからの入力画像。
• ImageRight
  右カメラからの入力画像。
• DistanceMap
  計算された距離マップ。各ピクセルごとの距離情報が格納されます。
• Method
  マルチスケールの視差計算に使用するアルゴリズムを指定します（例: 'multi_scale_stereo_matching'）。

マルチスケール距離計測の用途

マルチスケール距離計測は、異なるサイズの物体が存在する複雑なシーンにおいて、正確な距離情報を提供します。次のような場面で役立ちます。

• 複雑なシーンの3D計測
  シーン内に異なるサイズやスケールの物体が存在する場合、マルチスケールの距離計測によって、すべての物体に対して正確な距離を測定できます。

• ロボットビジョン
  ロボットが異なるサイズの物体を操作する際、マルチスケールの視差計算により、物体までの距離を正確に把握し、操作の精度を高めます。

• 製造業の検査
  小さな部品から大きな製品まで、マルチスケールで距離を測定することで、検査精度を高め、異なるサイズの物体を効率的に評価できます。

応用例: 製造業でのマルチスケール距離計測

次の例では、binocular_distance_mg関数を使って製造業における物体の距離計測をマルチスケールで行います。

* 製造ラインのステレオ画像を読み込み
read_image (ImageLeft, 'product_left.png');
read_image (ImageRight, 'product_right.png');

* マルチスケール距離計測を実行して製品の距離を測定
binocular_distance_mg (ImageLeft, ImageRight, DistanceMap, 'method', 'multi_scale_stereo_matching');

* 物体までの距離を計算
calculate_object_distance (DistanceMap, ObjectDistance);

この例では、製造ラインでステレオカメラを使用して撮影された画像をもとに、マルチスケールで距離計測を行っています。結果はDistanceMapに格納され、特定の物体までの距離がObjectDistanceに計算されます。

binocular_distance_mg 関数の利点

• 高精度な距離計測
  異なる解像度やスケールでの視差計算により、物体の距離を正確に測定できます。

• 複雑なシーンに対応
  大小さまざまな物体や複雑な形状を持つシーンにも柔軟に対応し、精密な距離測定が可能です。

• 多様な応用範囲
  製造業の検査やロボットビジョン、3D測定など、さまざまな分野で使用されています。

まとめ

HALCONのbinocular_distance_mg関数は、マルチスケールで視差を計算し、複雑なシーンや異なるサイズの物体に対しても精度の高い距離計測を行う強力なツールです。この技術は、製造業やロボットビジョンなど、さまざまな分野で役立ちます。精密な距離測定が必要な場面で、この関数を使用して効率的な解析を実現してください。