【HALCON】bundle_adjust_mosaic 関数について – モザイク画像のバンドル調整

HALCONのbundle_adjust_mosaic関数は、モザイク画像のバンドル調整を行うために使用されます。バンドル調整とは、複数の画像を統合し、それらを最適に整列させるプロセスであり、主に視点や角度の異なる複数の画像を1つの統合画像（モザイク画像）として結合する際に用いられます。この手法は、コンピュータビジョンや画像処理において、精度の高い画像統合を実現するために非常に重要です。

bundle_adjust_mosaic 関数とは

bundle_adjust_mosaic関数は、モザイク画像を生成する際に、複数の視点から撮影された画像間の位置や向きのズレを最適化します。これにより、異なる画像が滑らかに繋がり、シームレスなモザイク画像が作成されます。バンドル調整は、カメラのパラメータや画像内の特徴点を考慮し、最適な位置関係を計算することで実現されます。

基本的な使用例

以下は、bundle_adjust_mosaic関数を使用して複数の画像のバンドル調整を行い、1つのモザイク画像を生成する基本的な例です。

* 複数の画像を読み込み
read_image (Image1, 'image1.png');
read_image (Image2, 'image2.png');
read_image (Image3, 'image3.png');

* 画像のリストを作成
gen_empty_obj (Images)
concat_obj (Images, Image1, Images)
concat_obj (Images, Image2, Images)
concat_obj (Images, Image3, Images)

* モザイク画像のバンドル調整を実行
bundle_adjust_mosaic (Images, MosaicImage);

この例では、read_image関数を使って3つの異なる画像を読み込み、それらをリストとしてまとめています。次に、bundle_adjust_mosaic関数を使用して、これらの画像をバンドル調整し、シームレスなモザイク画像MosaicImageを生成します。

引数の詳細

• Images
  バンドル調整を行う複数の入力画像
• MosaicImage
  バンドル調整後に生成されるモザイク画像

モザイク画像のバンドル調整の用途

バンドル調整は、次のような場面で特に効果的です。

• マルチカメラシステム
  複数のカメラから取得した画像を統合し、シームレスな全体画像を生成する際に使用します。

• パノラマ画像の作成
  視点の異なる複数の画像を結合してパノラマ画像を作成し、広範囲の視野をカバーする際に役立ちます。

• 高解像度画像の構築
  部分的な画像を組み合わせて高解像度な全体像を生成する際に、画像間の位置ズレを調整して精度を向上させます。

応用例: パノラマ画像の作成

次の例では、bundle_adjust_mosaic関数を使用して、複数の視点から撮影された画像を統合し、パノラマ画像を作成します。

* パノラマ画像のための複数の画像を読み込み
read_image (Image1, 'left_view.png');
read_image (Image2, 'center_view.png');
read_image (Image3, 'right_view.png');

* 画像をリストにまとめる
gen_empty_obj (Images)
concat_obj (Images, Image1, Images)
concat_obj (Images, Image2, Images)
concat_obj (Images, Image3, Images)

* バンドル調整を行ってパノラマ画像を生成
bundle_adjust_mosaic (Images, PanoramaImage);

この例では、left_view.png、center_view.png、right_view.pngの3つの画像を使用して、視野全体をカバーするパノラマ画像を作成しています。bundle_adjust_mosaic関数によって、それぞれの画像が適切に整列され、シームレスなパノラマ画像が生成されます。

bundle_adjust_mosaic 関数の利点

• 精度の高い画像統合
  バンドル調整により、複数の画像を正確に整列させることができ、シームレスなモザイク画像やパノラマ画像が作成可能です。

• 視点ズレの補正
  異なる視点から撮影された画像間のズレを自動的に補正し、滑らかな画像統合を実現します。

• 効率的な処理
  複数の画像を効率的に統合し、大規模な画像データでも高いパフォーマンスを発揮します。

まとめ

HALCONのbundle_adjust_mosaic関数は、モザイク画像やパノラマ画像の生成において、複数の画像を正確に整列させるための強力なツールです。視点の異なる画像をシームレスに結合し、滑らかで高品質な画像を生成するために、この関数を使用して効率的にバンドル調整を行いましょう。