【HALCON】change_radial_distortion_points 関数について - 点データのラジアル歪み補正

HALCONのchange_radial_distortion_points関数は、カメラレンズのラジアル歪みによって歪んだ点データを補正するために使用されます。カメラのレンズは、画像中心から離れるほど歪みが発生することがあります。この関数を使って点の位置を補正し、正確な座標データを取得することで、精密な測定や物体認識の精度を向上させることができます。

change_radial_distortion_points 関数とは

change_radial_distortion_points関数は、カメラのラジアル歪みパラメータに基づいて点データの座標を補正するための関数です。この補正は、特に精密な測定が必要なシステムにおいて重要な役割を果たします。例えば、画像内の特定の点の座標を使用して計測や認識を行う場合、レンズによる歪みが補正されていないと正確な結果が得られません。この関数を使って歪みを除去し、正確なデータに変換します。

基本的な使用例

以下は、change_radial_distortion_points関数を使用して点データのラジアル歪みを補正する基本的な例です。

* 元のカメラパラメータを定義
OriginalCamParams := [0.0028, 0, 0.0014, 0.0014, 1280, 720, 0.1, 0.001, 0.001, 0]

* 点の座標データ
Row := [100.0, 200.0, 300.0]
Column := [150.0, 250.0, 350.0]

* 点データのラジアル歪み補正
change_radial_distortion_points (OriginalCamParams, NewDistortionParams, Row, Column, CorrectedRow, CorrectedColumn)

* 補正後の点データを表示
dev_display_points (CorrectedRow, CorrectedColumn)

この例では、カメラの元のパラメータをOriginalCamParamsに設定し、特定の点データ（RowおよびColumn）を使用して、ラジアル歪みを補正しています。change_radial_distortion_points関数を使って、正確な位置に補正された点データがCorrectedRowおよびCorrectedColumnに出力されます。

引数の詳細

• OriginalCamParams
  元のカメラパラメータ（焦点距離、主点、歪み係数など）
• NewDistortionParams
  新しいラジアル歪みパラメータ（補正に使用されるパラメータ）
• Row
  元の点データの行座標
• Column
  元の点データの列座標
• CorrectedRow
  歪み補正後の行座標
• CorrectedColumn
  歪み補正後の列座標

点データのラジアル歪み補正の用途

点データのラジアル歪み補正は、次のような場面で特に効果を発揮します。

• 精密な位置決め
  歪み補正によって、カメラ画像内の正確な位置を特定し、正確な測定や制御を実行できます。

• 3Dビジョンシステム
  3D空間内での位置や深度情報を正確に計算するためには、点の座標が正確である必要があります。

• ロボットビジョン
  ロボットの動作を制御する際、正確な座標に基づいて物体の位置決めやピックアップ動作を行うため、歪み補正が重要です。

応用例: ロボットビジョンでの点データ補正

次の例では、ロボットビジョンシステムにおいて、点データのラジアル歪みを補正し、ロボットの精密な操作を可能にします。

* カメラパラメータと点データを読み込み
OriginalCamParams := [0.0028, 0, 0.0014, 0.0014, 1280, 720, 0.1, 0.001, 0.001, 0]
Row := [120.0, 180.0, 240.0]
Column := [130.0, 190.0, 250.0]

* 点データのラジアル歪みを補正
NewDistortionParams := [0.0, 0.0]
change_radial_distortion_points (OriginalCamParams, NewDistortionParams, Row, Column, CorrectedRow, CorrectedColumn)

* 補正後の点データでロボットの位置を制御
control_robot_position (CorrectedRow, CorrectedColumn)

この例では、点データのラジアル歪みを補正してから、ロボットの位置決めに使用しています。補正された正確な座標に基づいてロボットを制御することで、精密な操作が可能になります。

change_radial_distortion_points 関数の利点

• 正確な座標補正
  カメラのラジアル歪みによる誤差を補正し、正確な位置データを取得できます。

• 多用途なアプリケーション
  製造業の品質管理、ロボティクス、3Dビジョンシステムなど、幅広い応用分野で使用可能です。

• 精度向上
  点データの正確な補正により、測定や制御の精度が向上し、システム全体の信頼性が向上します。

まとめ

HALCONのchange_radial_distortion_points関数は、点データのラジアル歪みを補正するための重要なツールです。この補正により、カメラ画像内の点の位置を正確に特定し、測定や物体認識、ロボット制御などの精度を向上させることができます。特に精密さが求められるアプリケーションでは、ラジアル歪み補正が必須となるため、この関数を活用して最適な処理を行いましょう。