【HALCON】clear_surface_matching_result 関数について - サーフェスマッチング結果の解放

HALCONのclear_surface_matching_result関数は、メモリに保持されている特定のサーフェスマッチング結果を解放するための関数です。サーフェスマッチングは、3Dデータに基づいて物体の位置や形状を一致させるために使用される技術で、産業用ロボットや自動化システムで広く使用されています。この関数を使用することで、不要になったサーフェスマッチング結果を効率的にメモリから解放し、システムリソースを最適化できます。

clear_surface_matching_result 関数とは

clear_surface_matching_result関数は、メモリに保持されている特定のサーフェスマッチング結果を解放します。サーフェスマッチング処理では、3Dデータを基に物体の位置を正確に計測し、その一致結果を保存します。処理が終了した後、この結果を解放することで、メモリの効率的な利用が可能になります。

基本的な使用例

以下は、clear_surface_matching_result関数を使用して特定のサーフェスマッチング結果を解放する基本的な例です。

* サーフェスマッチングを実行
find_surface_model(SurfaceModelID, ObjectModel3DID, 0.7, 0.9, 0, 1, 'least_squares', ResultPose, Score)

* サーフェスマッチングの結果を使用して処理

* サーフェスマッチング結果を解放
clear_surface_matching_result(ResultPose)

この例では、find_surface_model関数を使用してサーフェスマッチングを行い、その結果を利用しています。処理が終了した後、clear_surface_matching_result関数でメモリに保持されている特定のサーフェスマッチング結果を解放しています。

引数と戻り値

• ResultPose
  解放するサーフェスマッチング結果のIDを指定します。

使用する場面

clear_surface_matching_result関数は、次のような場面で特に有効です。

• サーフェスマッチングを用いた3D処理が終了した後のメモリ解放
  サーフェスマッチング結果を使用した処理が完了した後、不要になった結果を解放するために使用します。

• 複数のサーフェスマッチング結果を扱うプロジェクトでのメモリ管理
  複数のサーフェスマッチング結果を使用するプロジェクトや、長期間にわたる3D計測処理において、使用済みの結果を定期的に解放し、システムメモリを効率的に使用します。

• 特定のサーフェスマッチング結果を個別に管理する際のリソース管理
  複数の結果を扱うシステムで、特定の結果のみを解放したい場合に有効です。

応用例: 3Dデータ処理における効率的なサーフェスマッチング結果の管理

次の例では、複数のサーフェスマッチング結果を使用して物体の位置を認識し、それぞれの結果を適切に解放しています。

* 複数のサーフェスマッチング結果をループ内で使用
for i := 1 to 100 by 1
    find_surface_model(SurfaceModelID, ObjectModel3DID, 0.7, 0.9, 0, 1, 'least_squares', ResultPose, Score)
    
    * 結果を使用して処理

    * 個別のサーフェスマッチング結果を解放
    clear_surface_matching_result(ResultPose)
endfor

この例では、サーフェスマッチング結果を使用して3D計測を行い、各プロセスが終了するたびに個別に結果を解放しています。

clear_surface_matching_result 関数の利点

• 効率的なメモリ管理
  使用済みのサーフェスマッチング結果を個別に解放することで、メモリリソースを効率的に管理し、システムのパフォーマンスを向上させます。

• 特定の結果を選択して解放できる柔軟性
  必要に応じて、特定のサーフェスマッチング結果のみを解放することで、柔軟なメモリ管理が可能です。

• リアルタイムアプリケーションに対応
  サーフェスマッチング結果がリアルタイムで使用されるシステムにおいて、不要な結果を解放することでパフォーマンスを維持します。

まとめ

HALCONのclear_surface_matching_result関数は、特定のサーフェスマッチング結果を解放するための重要なツールです。3D計測やサーフェスマッチング処理が終了した後にこの関数を活用し、不要な結果を解放することでシステムのメモリ効率を向上させましょう。