【HALCON】clear_surface_model 関数について - サーフェスモデルの解放

HALCONのclear_surface_model関数は、メモリに保持されている特定のサーフェスモデルを解放するための関数です。サーフェスモデルは、3Dオブジェクトの表面情報を基にしたモデルで、3D形状認識や物体の位置決定に広く使用されます。この関数を使用することで、不要になったサーフェスモデルを効率的にメモリから解放し、システムリソースを最適化できます。

clear_surface_model 関数とは

clear_surface_model関数は、メモリに保持されている特定のサーフェスモデルを解放します。サーフェスモデルは、物体の3D表面情報を使って形状認識や位置決めに利用されます。この関数を使用することで、不要になったサーフェスモデルを効率的に解放し、システムのメモリを効率的に管理できます。

基本的な使用例

以下は、clear_surface_model関数を使用して特定のサーフェスモデルを解放する基本的な例です。

* サーフェスモデルを作成
create_surface_model(ObjectModel3DID, 0.03, 0.01, SurfaceModelID)

* サーフェスモデルを使用して物体を認識
find_surface_model(SurfaceModelID, ObjectModel3DID, 0.7, 0.9, 0, 1, 'least_squares', Pose, Score)

* サーフェスモデルを解放
clear_surface_model(SurfaceModelID)

この例では、create_surface_model関数でサーフェスモデルを作成し、そのモデルを使用して物体を認識しています。処理が終了した後、clear_surface_model関数でメモリに保持されている特定のサーフェスモデルを解放しています。

引数と戻り値

• SurfaceModelID
  解放するサーフェスモデルのIDを指定します。

使用する場面

clear_surface_model関数は、次のような場面で特に有効です。

• サーフェスモデルを用いた3D形状認識や位置決め処理が終了した後のメモリ解放
  サーフェスモデルを使用した処理が完了した後、不要になったモデルを解放するために使用します。

• 複数のサーフェスモデルを扱うプロジェクトでのメモリ管理
  複数のサーフェスモデルを使用するプロジェクトや、長期間にわたる3D計測処理において、使用済みのモデルを定期的に解放し、システムメモリを効率的に使用します。

• 特定のサーフェスモデルを個別に管理する際のリソース管理
  複数のモデルを扱うシステムで、特定のモデルのみを解放したい場合に有効です。

応用例: 3D物体認識における効率的なサーフェスモデルの管理

次の例では、複数のサーフェスモデルを使用して物体の位置認識を行い、それぞれのモデルを適切に解放しています。

* 複数のサーフェスモデルをループ内で使用
for i := 1 to 100 by 1
    create_surface_model(ObjectModel3DID, 0.03, 0.01, SurfaceModelID)
    
    * 3D物体認識を実行
    find_surface_model(SurfaceModelID, ObjectModel3DID, 0.7, 0.9, 0, 1, 'least_squares', Pose, Score)

    * 個別のサーフェスモデルを解放
    clear_surface_model(SurfaceModelID)
endfor

この例では、サーフェスモデルを使用して3D物体の認識を行い、各プロセスが終了するたびに個別にモデルを解放しています。

clear_surface_model 関数の利点

• 効率的なメモリ管理
  使用済みのサーフェスモデルを個別に解放することで、メモリリソースを効率的に管理し、システムのパフォーマンスを向上させます。

• 特定のモデルを選択して解放できる柔軟性
  必要に応じて、特定のサーフェスモデルのみを解放することで、柔軟なメモリ管理が可能です。

• リアルタイムアプリケーションに対応
  サーフェスモデルがリアルタイムで使用されるシステムにおいて、不要なモデルを解放することでパフォーマンスを維持します。

まとめ

HALCONのclear_surface_model関数は、特定のサーフェスモデルを解放するための重要なツールです。3D形状認識や位置決めが終了した後にこの関数を活用し、不要なモデルを解放することでシステムのメモリ効率を向上させましょう。