【HALCON】create_caltab 関数について - キャリブレーションプレートの作成

HALCONのcreate_caltab関数は、カメラ校正に必要なキャリブレーションプレートの設計ファイルを作成するためのツールです。特に、六角形に配置されたマークを利用したプレートは、精密なカメラキャリブレーションを実現するために重要です。この関数は、キャリブレーションプロセスの最初のステップとして、プレートの形状や配置に関する定義を生成します。

create_caltab関数の概要

create_caltab関数は、次のような処理を行います。

• キャリブレーションプレートの作成: 六角形状に配置されたマークの数や位置を定義することで、キャリブレーションプレートの構成ファイルを生成します。このファイルは、カメラのキャリブレーションに使用される重要な要素です。

関数のシグネチャ

void create_caltab(HTuple : MarksPerRow, HTuple : NumRows, HTuple : MarkDiameter, HTuple : CalibTabDescription);

• MarksPerRow
  各行に含まれるマークの数。
• NumRows
  プレートに含まれる行数。
• MarkDiameter
  マークの直径。
• CalibTabDescription
  出力されるキャリブレーションプレートの説明ファイル。

使用例

以下は、HALCONのcreate_caltab関数を使用してキャリブレーションプレートを作成する例です。

HTuple MarksPerRow, NumRows, MarkDiameter, CalibTabDescription;

// キャリブレーションプレートの定義
MarksPerRow = 8;
NumRows = 6;
MarkDiameter = 2.5;

// キャリブレーションプレートの作成
create_caltab(MarksPerRow, NumRows, MarkDiameter, &CalibTabDescription);

このコードでは、各行に8つのマーク、全体で6行、直径2.5mmのマークを持つキャリブレーションプレートを作成しています。このプレートは、カメラの内部パラメータの正確なキャリブレーションに使用されます。

応用例

create_caltab関数は、次のような場面で使用されています。

• 工業用検査システム
  生産ラインにおけるカメラキャリブレーションを通じて、高精度な位置決めと品質検査を実現します。

• ロボティクス
  ロボットアームの正確な動作と視覚認識を確保するために、カメラとロボットの位置関係を校正します。

まとめ

HALCONのcreate_caltab関数は、キャリブレーションプレートの設計と生成を効率的に行い、カメラの精密な校正を可能にする強力なツールです。工業用途やロボティクス分野でのカメラ校正において、非常に重要な役割を果たします。