【HALCON】create_shape_model_xld 関数について - XLD輪郭から形状モデルを作成する

create_shape_model_xld 関数は、HALCONライブラリで使用される重要な関数で、画像処理においてXLD（eXtended Line Descriptor）輪郭から形状モデルを作成します。この形状モデルは、物体の位置や向きを検出するために使用されます。XLDデータは通常、エッジ検出や輪郭抽出によって得られ、create_shape_model_xld を使って形状モデルに変換されます。この関数は、高精度な物体認識や検査に不可欠であり、産業用画像処理やロボットビジョンなどの分野で広く利用されています。

この関数の使用に際して、以下の主要なパラメータがあります。

• XLD
  入力されるXLDデータ。これは、形状モデルを生成するための基本データです。
• AngleStart と AngleExtent
  モデルが認識できる角度の範囲を指定します。これにより、回転する物体も認識可能になります。
• ScaleMin と ScaleMax
  モデルのスケール（サイズ）範囲を指定します。
• Optimization
  モデル作成時の計算最適化の方法を指定します。
• Metric
  マッチングに使用する基準を設定します。一般的には、標準的な距離ベースのメトリックが使用されます。

次に、create_shape_model_xld の具体的な使用例として、ロボットビジョンのシナリオを考えてみます。例えば、製造ラインでロボットが部品をピッキングする際、部品の正確な位置と向きを認識する必要があります。このとき、部品のエッジをXLDとして抽出し、create_shape_model_xld を使用して形状モデルを作成します。ロボットはこの形状モデルを利用して、各部品を正確にピックアップできます。

また、品質検査のシナリオでも、製品の外観検査において、基準となる形状モデルと実際の製品画像を比較することで、不良品を検出することが可能です。このように、create_shape_model_xld は多岐にわたる応用が可能であり、高精度な画像処理を実現するための強力なツールです。