【HALCON】find_deformable_surface_model 関数について - 変形可能なサーフェスモデルの検出

HALCONのfind_deformable_surface_model関数は、3D画像内で変形可能なサーフェスモデルを検出し、その位置や姿勢を特定するための強力なツールです。変形可能なサーフェスモデルは、複雑な形状や変形する物体を正確に認識するために設計されており、産業用アプリケーション、ロボットビジョン、品質検査などで特に有効です。この関数を使用することで、変形を伴う物体の精度の高い認識と位置決めが可能になります。

find_deformable_surface_model 関数の概要

find_deformable_surface_model関数は、3Dサーフェスモデルを基に、入力された3D画像内でそのモデルに対応する物体を検索し、検出します。この関数は、物体が変形している場合でも、正確にその形状や位置を認識することができます。例えば、柔軟な素材の製品や、形状が変化しやすい部品の検査に利用されます。

使用方法

find_deformable_surface_model関数の基本的な使用方法は以下の通りです。

find_deformable_surface_model(SurfaceModelID, 3DObjectModel, DeformableSurfaceMatchingParams, Pose, Score)

• SurfaceModelID
  検出に使用するサーフェスモデルのID。
• 3DObjectModel
  入力の3Dオブジェクトモデル。
• DeformableSurfaceMatchingParams
  変形可能サーフェスモデルマッチングのパラメータ。
• Pose
  検出されたモデルの位置と姿勢（Pose）が格納される変数。
• Score
  検出結果のスコアが格納される変数。

具体例

以下に、find_deformable_surface_model関数を使用して変形可能なサーフェスモデルを検出する例を示します。

* 3Dオブジェクトモデルの読み込み
read_object_model_3d(ObjectModel3D, 'deformable_object_model.om3')

* 変形可能サーフェスモデルの作成
create_deformable_surface_model(ObjectModel3D, DeformableSurfaceMatchingParams, SurfaceModelID)

* 変形可能サーフェスモデルの検出
find_deformable_surface_model(SurfaceModelID, ObjectModel3D, DeformableSurfaceMatchingParams, Pose, Score)

* 結果の表示
disp_message(WindowHandle, 'Detected Pose: ' + Pose, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、指定された3Dオブジェクトモデルに基づいて、変形可能なサーフェスモデルを生成し、そのモデルを使用して3D画像内の物体を検出します。検出結果として、物体の位置と姿勢が得られます。

応用例

find_deformable_surface_model関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• 産業用アプリケーション
  柔軟な素材や変形しやすい製品の位置決めと認識。
• ロボットビジョン
  変形する部品や製品の取り扱いにおける正確な位置決めと操作のサポート。柔軟な素材を扱うロボットシステムでは、形状が変化しても正確に物体を認識できることが重要です。
• 品質検査
  製品の形状が変わりやすい場合でも、その変形を考慮して検査を行い、正確な品質チェックを行うために使用されます。これにより、柔軟性を持つ部品や複雑な形状の製品の検査精度が向上します。
• 医療機器やバイオテクノロジー
  変形可能な生体組織や柔軟な医療機器の位置検出、形状解析に利用され、精度の高い3D解析をサポートします。

まとめ

HALCONのfind_deformable_surface_model関数は、複雑な形状や変形を伴う物体を精度高く検出し、その位置や姿勢を特定するための優れたツールです。産業オートメーション、ロボットビジョン、品質検査などの分野において、特に変形する物体を取り扱うシステムにおいて高い信頼性と精度を提供します。この関数を活用することで、複雑な物体の検出や位置決めがより簡単かつ効果的に行えるようになります。