【HALCON】find_marks_and_pose 関数について - マークの検出と位置姿勢の特定

HALCONのfind_marks_and_pose関数は、画像内で特定のマークを検出し、その位置と姿勢を正確に特定するためのツールです。この関数を使用することで、3Dビジョンシステムにおいて、高精度な位置決めや姿勢認識が可能となり、産業用アプリケーションやロボットビジョンなどで広く利用されています。

find_marks_and_pose 関数の概要

find_marks_and_pose関数は、事前に定義された特定のマークやパターンを画像内で検出し、そのマークの位置と姿勢を計算します。この情報を基に、ロボットや機械の正確な位置決めや、物体の姿勢認識が行えます。例えば、製造ラインにおける部品の配置や、ロボットの動作ガイドとして使用されます。

使用方法

find_marks_and_pose関数の基本的な使用方法は以下の通りです。

find_marks_and_pose(Image, MarkModelID, CameraParameters, MarkPose, CovPose, Quality)

• Image
  検出対象となる画像。
• MarkModelID
  検出に使用するマークモデルのID。
• CameraParameters
  カメラの内部パラメータ。
• MarkPose
  検出されたマークの位置と姿勢が格納される変数。
• CovPose
  姿勢の共分散行列が格納される変数。
• Quality
  検出されたマークの品質スコアが格納される変数。

具体例

以下に、find_marks_and_pose関数を使用してマークを検出し、その位置と姿勢を特定する例を示します。

* 画像の読み込み
read_image(Image, 'mark_example_image')

* マークモデルの読み込み
read_shape_model('mark_model_file', MarkModelID)

* カメラパラメータの設定
* 例: focal_length, principal_point, distortion_coefficients など
CameraParameters := ['area_scan_division', 0.0125, 0.0125, 800, 600, 640, 480, 0, 0, 0]

* マークの検出と位置・姿勢の特定
find_marks_and_pose(Image, MarkModelID, CameraParameters, MarkPose, CovPose, Quality)

* 検出結果の表示
disp_message(WindowHandle, 'Mark Position and Pose: ' + MarkPose, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、指定された画像内でマークを検出し、その位置と姿勢を特定して表示します。これにより、正確な位置決めや姿勢認識が可能となります。

応用例

find_marks_and_pose関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• 産業オートメーション
  製造ラインでの部品配置やロボットの動作ガイド。
• ロボットビジョン
  ロボットアームや自動化機器の正確な位置決めと動作制御。
• 品質検査
  部品や製品の位置や姿勢を確認し、検査工程にフィードバック。

まとめ

HALCONのfind_marks_and_pose関数は、画像内のマークを正確に検出し、その位置と姿勢を特定するための強力なツールです。この関数を活用することで、産業オートメーションやロボットビジョンにおいて、高精度な位置決めや姿勢認識が可能となり、生産効率や品質検査の精度が向上します。特に、製造ラインでの部品配置や、ロボットアームの動作ガイド、製品の検査工程でのフィードバックにおいて、大きな役割を果たします。マークの検出とその位置・姿勢の特定を活用することで、精密な操作や作業が可能となり、産業アプリケーションの自動化が一層促進されます。