【HALCON】gen_binocular_proj_rectification 関数について - 双眼投影の画像補正

HALCONのgen_binocular_proj_rectification関数は、双眼カメラシステムで取得された2つの画像を幾何学的に補正し、ステレオ視による精度の向上を目的としています。この補正処理を行うことで、カメラ間の画像を同一視平面に合わせることができ、3D解析や深度推定の精度を大幅に向上させることが可能です。

gen_binocular_proj_rectification 関数の概要

gen_binocular_proj_rectification関数は、双眼カメラによって取得された2つの画像の位置補正を行い、両カメラの画像が正確に整列するように変換します。この操作は、ステレオビジョンに基づくアプリケーション（例えば、3D再構成や深度マップの生成）で不可欠な工程となります。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

gen_binocular_proj_rectification(CameraParamLeft, CameraParamRight, RectificationLeft, RectificationRight)

• CameraParamLeft
  左カメラの内部および外部キャリブレーションパラメータ。
• CameraParamRight
  右カメラの内部および外部キャリブレーションパラメータ。
• RectificationLeft
  補正後の左画像の投影パラメータ。
• RectificationRight
  補正後の右画像の投影パラメータ。

具体例

以下は、gen_binocular_proj_rectification関数を使用して双眼カメラの画像を補正する例です。

* 左カメラと右カメラのパラメータを設定
gen_binocular_proj_rectification(CameraParamLeft, CameraParamRight, RectificationLeft, RectificationRight)

* 補正された画像を使用して3D再構成を実行
reconstruct_3d_stereo(RectificationLeft, RectificationRight, DisparityImage, XYZImage)

この例では、双眼カメラのキャリブレーションパラメータを使用して、2台のカメラで取得された画像を補正し、その後、補正された画像を基に3D再構成を行います。

応用例

gen_binocular_proj_rectification関数は、以下のような場面で利用されます。

• ステレオビジョンの精度向上
  ステレオカメラで得られた画像の幾何学的歪みを補正することで、3Dデータの精度を向上させます。

• 深度マップの生成
  カメラ間の画像を整列させることで、正確な深度マップを生成し、物体の3D形状を精密に捉えることが可能です。

• 自動運転やロボティクス
  正確なステレオ視覚情報が必要な自動運転システムやロボティクスにおいて、カメラから得られる3Dデータの精度が重要な役割を果たします。

まとめ

HALCONのgen_binocular_proj_rectification関数は、双眼カメラの画像を正確に補正するための強力なツールです。この補正により、ステレオビジョンを使用したアプリケーションでの精度が向上し、深度推定や3D再構成がより効果的に行われます。