【HALCON】get_circle_pose 関数について - 円の姿勢を取得

HALCONのget_circle_pose関数は、画像中に検出された円形状の3D姿勢を計算し、その位置や向きを取得するためのツールです。特に、3D計測やロボットビジョンにおいて、円形状の物体の位置や角度を正確に把握する必要がある場合に役立ちます。この関数は、検出された円を基に、3D座標系における円の姿勢情報を提供し、物体の位置決めや動作制御に応用できます。

get_circle_pose 関数の概要

get_circle_pose関数は、画像内で検出された円の位置や向きを計算し、3D座標系における姿勢情報を提供します。この関数は、円形状の物体の姿勢を取得するために使用され、ロボット制御や3D計測の分野で広く利用されています。円の中心座標、半径、そして3D空間における姿勢（位置と回転）が計算され、さまざまな応用に役立ちます。

使用方法

get_circle_pose関数の基本的な使用方法は以下の通りです。

get_circle_pose(Row, Column, Radius, CameraParam, CirclePose)

• Row
  円の中心の行座標。
• Column
  円の中心の列座標。
• Radius
  円の半径。
• CameraParam
  カメラの内部パラメータ。
• CirclePose
  出力される円の3D姿勢（位置と回転）。

この関数では、入力として円の中心座標、半径、カメラの内部パラメータを与えることで、出力として円の3D姿勢をCirclePoseに取得します。

具体例

以下に、get_circle_pose関数を使用して画像内の円形状の3D姿勢を取得する具体例を示します。

* 円形状の中心座標と半径の設定
Row := 150.0
Column := 200.0
Radius := 50.0

* カメラの内部パラメータの設定
CameraParam := [0.016, 0, 0.001, 0.001, 640, 480, 640, 480]

* 円の3D姿勢を取得
get_circle_pose(Row, Column, Radius, CameraParam, CirclePose)

* 結果の表示
disp_message(WindowHandle, 'Circle Pose: ' + CirclePose, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、円の中心がRow = 150、Column = 200で、半径が50の円形状に対して、カメラパラメータを使用して円の3D姿勢を計算しています。結果として得られたCirclePose（位置と回転）はウィンドウに表示されます。

応用例

get_circle_poseは、次のようなシナリオで使用されます。

• ロボット制御
  ロボットアームやピッキングシステムが、物体の正確な位置と向きを取得して、円形状の物体を正確に操作できるようにします。

• 3D計測
  画像中の円形状を基に、物体の3D位置を計測し、製造ラインなどでの寸法検査や品質管理に使用されます。

• 機械ビジョン
  機械ビジョンシステムで、物体の正確な3D姿勢を取得し、自動化されたプロセスや検査システムに応用します。

注意点

get_circle_poseを使用する際には、カメラの内部パラメータが正確にキャリブレーションされていることが重要です。誤ったカメラパラメータを使用すると、3D空間での円の姿勢計算に誤差が生じる可能性があります。また、入力となる円形状が正確に検出されていることも、精度に影響します。

まとめ

HALCONのget_circle_pose関数は、画像中の円形状の3D姿勢を取得するための強力なツールです。ロボット制御や3D計測、機械ビジョンなど、さまざまな分野で物体の正確な位置や向きを計算し、システムの効率を向上させることができます。適切なカメラキャリブレーションと円の正確な検出が、精度の高い結果を得るための鍵となります。