【HALCON】get_deformable_surface_matching_result 関数について - 変形可能なサーフェスマッチング結果の取得

HALCONのget_deformable_surface_matching_result関数は、変形可能なサーフェスマッチングの結果を取得するための関数です。この関数を使用することで、マッチングの位置やスコア、変形パラメータなど、サーフェスマッチングに関連する詳細な情報を得ることができ、結果の解析やモデルの評価に役立てることができます。

get_deformable_surface_matching_result 関数の概要

get_deformable_surface_matching_result関数は、変形可能なサーフェスマッチングの結果を取得するために使用されます。この結果には、オブジェクトの検出位置やマッチングスコア、変形の程度に関する情報が含まれ、これらを基にマッチング結果の評価やさらなる処理を行うことが可能です。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

get_deformable_surface_matching_result(SurfaceMatchingResultID, 'result_type', Result)

• SurfaceMatchingResultID
  マッチング結果を取得する対象のハンドル。
• 'result_type'
  取得したい結果のタイプを指定します。例えば、‘pose’（位置と姿勢）や’score’（マッチングスコア）などがあります。
• Result
  指定された結果が格納される変数。この変数には、選択した結果に応じた情報が含まれます。

具体例

以下に、get_deformable_surface_matching_result関数を使用して、サーフェスマッチングの位置とスコアを取得する例を示します。

* サーフェスマッチングモデルの作成と適用
create_deformable_surface_model(ObjectModel3D, [], DeformableSurfaceModelID)
find_deformable_surface_model(ObjectModel3D, DeformableSurfaceModelID, [], [], MatchingResultID)

* マッチング結果の位置と姿勢の取得
get_deformable_surface_matching_result(MatchingResultID, 'pose', Pose)

* マッチングスコアの取得
get_deformable_surface_matching_result(MatchingResultID, 'score', Score)

* 結果の表示
disp_message(WindowHandle, 'Pose: ' + Pose, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_message(WindowHandle, 'Score: ' + Score, 'window', 24, 12, 'black', 'true')

この例では、create_deformable_surface_modelを使用して3Dオブジェクトモデルから変形可能なサーフェスモデルを作成し、find_deformable_surface_modelでサーフェスマッチングを実行しています。その後、get_deformable_surface_matching_result関数を使ってマッチング結果の位置と姿勢（Pose）およびスコア（Score）を取得し、それぞれを表示しています。

応用例

get_deformable_surface_matching_result関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• 位置決めと姿勢推定
  取得した位置と姿勢データを使用して、ロボットアームや他のシステムでオブジェクトの位置決めを行うことができます。
• 品質評価
  マッチングスコアを基に、検出結果の信頼性や品質を評価し、不良品の検出などに役立てることができます。
• モデルの最適化
  変形パラメータを取得し、モデルの適合性を評価して、さらなる改善や最適化を行うことが可能です。

まとめ

HALCONのget_deformable_surface_matching_result関数は、変形可能なサーフェスマッチングの結果を取得し、それを基に位置決めや品質評価を行うための強力なツールです。この関数を活用することで、サーフェスマッチングの結果を詳細に分析し、さまざまな産業アプリケーションに応用することが可能になります。