【HALCON】get_stereo_model_param 関数について - ステレオモデルのパラメータ取得

HALCONのget_stereo_model_param関数は、ステレオカメラモデルの設定パラメータを取得するためのツールです。ステレオカメラシステムは、2つのカメラを使用して3D再構成を行うため、カメラ間の位置やレンズの歪みなどのパラメータが非常に重要です。この関数を使用することで、ステレオモデルのパラメータを確認し、3D画像処理や再構成の精度を向上させることができます。

get_stereo_model_param 関数の概要

get_stereo_model_param関数は、ステレオカメラモデルに設定されたパラメータを取得します。これにより、3D再構成や画像解析に必要なキャリブレーションデータや距離情報などを確認することが可能です。これらのパラメータは、システムの動作を最適化し、正確な3D測定や物体の再構成を実現するために不可欠です。

使用方法

基本的な構文は以下の通りです。

get_stereo_model_param(StereoModelID, ParamName, ParamValue)

• StereoModelID
  ステレオカメラモデルのハンドル。
• ParamName
  取得するパラメータの名前（例: ‘camera_pose’, ‘min_distance’, ‘max_distance’ など）。
• ParamValue
  取得されたパラメータの値が格納される変数。

具体例

以下に、get_stereo_model_param関数を使用して、ステレオカメラモデルの最小および最大距離のパラメータを取得する例を示します。

* ステレオカメラモデルを読み込む
read_stereo_model('stereo_model.sfm', StereoModelID)

* ステレオカメラモデルの最小距離と最大距離を取得
get_stereo_model_param(StereoModelID, 'min_distance', MinDistance)
get_stereo_model_param(StereoModelID, 'max_distance', MaxDistance)

* 結果を表示
disp_message(WindowHandle, 'Min Distance: ' + MinDistance + ' mm', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_message(WindowHandle, 'Max Distance: ' + MaxDistance + ' mm', 'window', 12, 32, 'black', 'true')

この例では、ステレオカメラモデルから最小および最大距離を取得し、それを画面に表示しています。

応用例

get_stereo_model_param関数は、次のようなシナリオで特に有用です。

• カメラキャリブレーションの確認
  ステレオカメラのキャリブレーション結果を確認し、カメラ間の正確な位置関係やレンズの歪み補正を行います。
• 3D再構成の精度向上
  距離情報やキャリブレーションパラメータを取得し、3D再構成の精度を向上させます。
• ロボットビジョン
  ロボットが3D空間で物体を正確に認識するため、ステレオカメラモデルのパラメータを確認し、適切な設定を行います。

まとめ

HALCONのget_stereo_model_param関数は、ステレオカメラモデルの設定パラメータを取得し、3D画像処理や再構成における精度を向上させるための重要なツールです。この関数を使用することで、ステレオカメラシステムの動作を最適化し、より正確な3D測定や物体の再構成が可能になります。製造業やロボティクス、医療分野など、幅広い産業での3D解析に役立ちます。