【HALCON】hom_mat3d_compose 関数について - 3D同次変換行列の合成

HALCONのhom_mat3d_compose関数は、2つの3D同次変換行列を合成して1つの行列を生成するための関数です。3D画像処理やコンピュータビジョンの分野において、オブジェクトの回転、移動、拡大縮小などの変換を扱う際に、複数の変換を組み合わせて効率的に適用するために使用されます。hom_mat3d_composeは、個別の変換行列を1つにまとめて処理を簡潔にするための重要な機能です。

hom_mat3d_compose 関数の概要

hom_mat3d_compose関数は、2つの3D同次変換行列を合成し、連続して適用される1つの変換行列を生成します。これは、例えば回転と平行移動など、複数の3D変換を効率的に1つの操作として扱うために役立ちます。3D同次変換行列は、座標系の変換やオブジェクトの位置・姿勢の管理に広く利用されています。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

hom_mat3d_compose(HomMat3D1, HomMat3D2, HomMat3DCompose)

• HomMat3D1
  最初の3D同次変換行列。
• HomMat3D2
  2番目の3D同次変換行列。
• HomMat3DCompose
  合成された3D同次変換行列。

具体例

以下に、hom_mat3d_compose関数を使用して2つの3D同次変換行列を合成する例を示します。

* 3D同次変換行列の初期化
hom_mat3d_identity(HomMat3D1)
hom_mat3d_translate(HomMat3D1, 100, 0, 0, HomMat3DTrans)

* 2つ目の変換（回転）
hom_mat3d_rotate(HomMat3DTrans, 45 * rad(1), 'z', 0, 0, 0, HomMat3DRot)

* 2つの行列を合成
hom_mat3d_compose(HomMat3DTrans, HomMat3DRot, HomMat3DCompose)

* 合成結果を表示
disp_message(WindowHandle, 'Composed Matrix: ' + HomMat3DCompose, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、平行移動と回転の2つの3D同次変換行列を作成し、hom_mat3d_compose関数を使用して1つの行列に合成しています。合成された行列は、オブジェクトに対して一度に2つの変換（移動と回転）を適用することができます。

応用例

hom_mat3d_compose関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• 複数の3D変換の適用
  複数の3D変換（移動、回転、拡大縮小など）を1つにまとめて適用することで、計算効率を向上させます。

• 座標系の変換
  物体やカメラの位置・姿勢を管理する際に、異なる座標系への変換を組み合わせて適用します。

• 3Dシミュレーション
  3D空間での物体の動きをシミュレートし、複数の変換を連続して適用する場合に便利です。

まとめ

HALCONのhom_mat3d_compose関数は、2つの3D同次変換行列を合成し、複数の変換を効率的に処理するための便利なツールです。この関数を使用することで、複雑な3D変換を簡単に扱うことができ、さまざまな画像処理タスクに応用することが可能です。