【HALCON】hom_mat3d_translate_local 関数について - ローカル座標系での3D同次変換行列の平行移動

HALCONのhom_mat3d_translate_local関数は、オブジェクトのローカル座標系に基づいて3D同次変換行列の平行移動を行うためのツールです。3D空間でオブジェクトの位置や向きを操作する際、ローカル座標系に基づく移動は特に重要です。例えば、ロボティクスや3Dモデリングのシーンでは、物体の内部座標に沿った精密な動作が要求されます。

hom_mat3d_translate_local 関数の概要

hom_mat3d_translate_local関数は、指定されたX, Y, Z軸の距離だけ、ローカル座標系で平行移動を実行します。ローカル座標系は、オブジェクトの現在の位置や姿勢に依存するため、ワールド座標系での移動とは異なり、オブジェクト自体に基づく移動を実現できます。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

hom_mat3d_translate_local(HomMat3D, Tx, Ty, Tz, HomMat3DTranslate)

• HomMat3D
  変換を行う元の3D同次変換行列。
• Tx, Ty, Tz
  ローカル座標系で移動するX, Y, Z軸の距離。
• HomMat3DTranslate
  計算された結果の3D同次変換行列が格納される変数。

具体例

以下は、hom_mat3d_translate_local関数を使用してローカル座標系に沿ってオブジェクトを移動させる例です。

* 3D同次変換行列の作成
hom_mat3d_identity(HomMat3D)
hom_mat3d_rotate(HomMat3D, 45.0, 'x', 0, 0, 0, HomMat3DRotate)

* ローカル座標系での平行移動
hom_mat3d_translate_local(HomMat3DRotate, 50, 0, 0, HomMat3DTranslate)

この例では、まずオブジェクトをX軸周りに45度回転させ、次にそのローカル座標系に沿って50ユニットだけX方向に平行移動させています。ローカル座標系での移動により、オブジェクトの現在の回転や位置を考慮した移動が可能となります。

応用例

hom_mat3d_translate_local関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• ロボティクス
  ロボットのアームを移動させる際、手先のローカル座標系に沿って動かす場合。

• 3Dモデリング
  モデルを操作する際、オブジェクトの内部座標系に基づく精密な移動が求められる場合。

• AR/VR
  ユーザーの視点やデバイスの向きに基づいてオブジェクトを移動するシナリオにおいて、ローカル座標系の移動が必要な場合。

まとめ

HALCONのhom_mat3d_translate_local関数は、3D同次変換行列をローカル座標系に基づいて平行移動するための重要なツールです。ローカル座標系に沿った移動は、ロボティクスや3Dモデリングの場面で精密な動作を行うために非常に役立ちます。多様な3Dアプリケーションでこの関数を活用することで、オブジェクトの動作や位置を正確に制御することが可能になります。