【HALCON】projective_trans_point_2d 関数について - 2D点の射影変換

HALCONのprojective_trans_point_2d関数は、2D空間内の点に対してホモグラフィー行列を使用し、射影変換を行うためのツールです。この関数を使うことで、2D点を別の座標系や視点に合わせて正確に変換することができます。視点変換やカメラキャリブレーション、座標系統合など、画像解析の多様なシーンで役立ちます。

projective_trans_point_2d 関数の概要

projective_trans_point_2d関数は、ホモグラフィー行列を使用して、2D空間内の点の座標を射影変換します。この変換は、視点の変更や座標系の統合を行う際に利用されます。特に、複数のカメラシステムを統合する場合や、異なる視点からの画像データを解析する場合に有効です。ホモグラフィー行列を使った射影変換により、2D点を正確に別の座標系に変換できます。

基本構文

projective_trans_point_2d(HomMat2D, X, Y, Xp, Yp)

• HomMat2D
  射影変換に使用する2Dホモグラフィー行列。
• X, Y
  変換前の2D空間内の点の座標。
• Xp, Yp
  変換後の2D空間内の点の座標。

使用方法

以下は、projective_trans_point_2d関数を使って2D点に射影変換を適用する基本的な例です。

* 変換前の2D点の座標を定義
X := 100.0
Y := 200.0

* 射影変換用のホモグラフィー行列を定義
HomMat2D := [0.9, 0.1, 50, -0.1, 0.9, 100, 0, 0, 1]

* 2D点を射影変換
projective_trans_point_2d(HomMat2D, X, Y, Xp, Yp)

* 結果を表示
disp_message(WindowHandle, 'Transformed Point: (' + Xp + ', ' + Yp + ')', 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、2D点(X, Y)をホモグラフィー行列HomMat2Dを用いて射影変換し、変換後の点(Xp, Yp)を表示しています。このプロセスにより、異なる視点や座標系における2D点の正確な位置を計算できます。

応用例

projective_trans_point_2d関数は、以下のような場面で特に有効です。

• 視点変換とカメラキャリブレーション
  2D点を異なる視点に合わせて射影変換し、カメラの位置や視点を補正します。これにより、視覚システムの精度を向上させ、異なるカメラシステム間のデータ統合が容易になります。

• 物体認識と位置決定
  物体の2D点を射影変換することで、異なるカメラ視点や座標系に合わせて位置を調整し、正確な物体認識や位置決定を行います。ロボットビジョンや産業用自動化システムに応用されます。

• 画像間の座標統合
  2D画像間で座標変換を行い、複数の画像を統合したり比較したりする際に、座標系の整合性を確保することができます。

主な引数

• HomMat2D
  射影変換に使用する2Dホモグラフィー行列。
• X, Y
  変換前の2D空間内の点の座標。
• Xp, Yp
  変換後の2D空間内の点の座標。

まとめ

HALCONのprojective_trans_point_2d関数は、ホモグラフィー行列を使用して2D点を射影変換するための強力なツールです。視点や座標系の違いに応じて2D点を正確に変換し、カメラキャリブレーションや物体認識、視覚システムの調整に役立てることができます。