【HALCON】query_calib_data_observ_indices 関数について - キャリブレーションデータの観測インデックスのクエリ

HALCONのquery_calib_data_observ_indices関数は、キャリブレーションデータに関連する観測オブジェクトやカメラのインデックスを取得するためのツールです。この関数は、キャリブレーションプロセス中にどのカメラやオブジェクトが観測されたかを管理し、複数の観測結果に関する情報を提供します。カメラキャリブレーションを正確に管理するために、観測されたインデックスをクエリしてキャリブレーションの進捗状況や設定を確認できます。

query_calib_data_observ_indices 関数の概要

query_calib_data_observ_indicesは、指定されたカメラやキャリブレーションオブジェクトが観測されたインデックスを取得する関数です。複数のカメラやオブジェクトが含まれるキャリブレーションシナリオでは、どのカメラがどのオブジェクトを観測したかを追跡することが重要です。この関数は、観測データを整理し、キャリブレーションプロセスの管理を支援します。

関数の基本構文

query_calib_data_observ_indices(CalibDataID, CalibObjIdx, CameraIdx, ObservIndices)

• CalibDataID
  キャリブレーションデータのハンドル。
• CalibObjIdx
  キャリブレーションオブジェクトのインデックス。
• CameraIdx
  カメラのインデックス。
• ObservIndices
  観測されたインデックス（出力）。

この関数は、キャリブレーションデータから指定されたカメラとオブジェクトに対して、観測されたインデックスを取得します。このインデックスは、キャリブレーション結果を管理したり、特定のカメラやオブジェクトの観測状況を確認したりする際に役立ちます。

使用方法

以下は、query_calib_data_observ_indicesを使用して、キャリブレーションデータ内の観測インデックスを取得する基本的な例です。

* キャリブレーションデータの読み込み
create_calib_data('calibration', 1, 1, CalibDataID)

* 観測インデックスのクエリを実行
query_calib_data_observ_indices(CalibDataID, 0, 0, ObservIndices)

* 結果を表示
for i := 0 to |ObservIndices| - 1 by 1
    disp_message(WindowHandle, 'Observation Index: ' + ObservIndices[i], 'window', 12 + i * 20, 12, 'black', 'true')
endfor

この例では、キャリブレーションデータ内の観測インデックスを取得しています。指定されたカメラとキャリブレーションオブジェクトに対して、どの観測結果が関連付けられているかを表示します。

応用例

query_calib_data_observ_indicesは、次のようなシナリオで使用されます。

• 複数カメラのキャリブレーション管理
  複数のカメラが使用されるキャリブレーションシステムで、各カメラがどのオブジェクトを観測したかを追跡する際に、この関数を使用して観測インデックスを取得し、キャリブレーション結果を整理します。

• キャリブレーション進捗の確認
  複数のキャリブレーション対象がある場合、どのオブジェクトがキャリブレーションされ、どれが未処理かを確認するために利用されます。

• キャリブレーションデータの解析
  取得された観測インデックスを基に、キャリブレーション結果を解析し、誤差や設定ミスを発見する際に役立ちます。

具体例

以下は、複数のカメラとオブジェクトに対して観測インデックスを取得し、各カメラがどのオブジェクトを観測したかを確認する例です。

* キャリブレーションデータの作成
create_calib_data('calibration', 2, 2, CalibDataID)

* 複数カメラとオブジェクトの観測インデックスを取得
for camIdx := 0 to 1 by 1
    for objIdx := 0 to 1 by 1
        query_calib_data_observ_indices(CalibDataID, objIdx, camIdx, ObservIndices)
        disp_message(WindowHandle, 'Camera ' + camIdx + ' - Object ' + objIdx + ' Observation Indices: ', 'window', 12, 12 + (camIdx + objIdx) * 20, 'black', 'true')
        for i := 0 to |ObservIndices| - 1 by 1
            disp_message(WindowHandle, ObservIndices[i], 'window', 12 + i * 20, 50 + (camIdx + objIdx) * 20, 'black', 'true')
        endfor
    endfor
endfor

この例では、2台のカメラと2つのオブジェクトに対して、どの観測インデックスが関連しているかをクエリし、各カメラとオブジェクトの観測状況を表示しています。これにより、複数カメラシステムのキャリブレーション状況を簡単に把握できます。

まとめ

HALCONのquery_calib_data_observ_indices関数は、キャリブレーションデータ内で観測されたオブジェクトやカメラのインデックスをクエリするための重要なツールです。この関数を使用することで、複数のカメラやオブジェクトが観測された結果を追跡し、キャリブレーションの進捗を管理することができます。複数のキャリブレーション対象を効率よく管理したい場合に非常に役立つ機能です。