【HALCON】read_shape_model_3d 関数について - 3D形状モデルの読み込み

HALCONのread_shape_model_3d関数は、ファイルに保存された3D形状モデルを読み込み、そのモデルを使用して3Dパターンマッチングや物体認識を行うための関数です。3D形状モデルは、物体の立体的な形状に基づいて検出や認識を行うため、製造業やロボティクスの分野での精密な位置決めや形状解析に広く使用されています。

read_shape_model_3d 関数の概要

read_shape_model_3dは、外部ファイルに保存された3D形状モデルを読み込み、HALCON内で再利用できるようにする関数です。3D形状モデルは、物体の立体的な特徴を捉え、パターンマッチングに使用されます。この関数を使用することで、保存された3Dモデルを読み込み、効率的に物体認識や位置決めが可能となり、特に精度が要求される3D画像処理のタスクで強力なツールとなります。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

read_shape_model_3d(FileName, ModelID)

• FileName
  読み込む3D形状モデルファイルのパスを指定します。
• ModelID
  読み込まれた3D形状モデルが格納される変数。このモデルIDを使用して、3Dパターンマッチングを行います。

例

* 3D形状モデルをファイルから読み込む
read_shape_model_3d('3d_shape_model.shm', ModelID)

* 読み込んだ3D形状モデルを使って物体を検出
find_shape_model_3d(Object3D, ModelID, 0.6, 0.9, Pose, Score)

この例では、保存された3D形状モデルをread_shape_model_3dで読み込み、そのモデルを使用して3D画像内の物体を検出しています。find_shape_model_3d関数を用いて、特定の範囲内で物体を検索し、その位置情報を取得します。

応用例

3D物体認識と位置決め

read_shape_model_3dを使用することで、保存された3D形状モデルを基に、3D空間内で物体を精密に認識し、その位置や姿勢を決定できます。製造業においては、ロボットによるピッキングや自動組立作業で、物体の正確な位置決めが求められる場面で役立ちます。

3Dパターンマッチングによる品質検査

3D形状モデルを再利用して、製品の形状が基準に従っているかどうかを検査することができます。特に、製品の3D形状が異なる場合や複雑な形状を持つ製品に対しても、高精度な形状認識が可能です。

複数の3D形状モデルの管理と適用

read_shape_model_3dを使用すれば、複数の3D形状モデルを保存し、異なる物体に対して適用することができます。これにより、様々な製品や部品に対応した3Dパターンマッチングが効率的に行えます。

ファイル形式について

read_shape_model_3dで読み込むファイルは、HALCONがサポートする3D形状モデル形式で保存されています。この形式には、物体の立体的な形状や位置に関する情報が含まれており、保存されたモデルを使用して、効率的に3D物体認識を行うことが可能です。

まとめ

HALCONのread_shape_model_3d関数は、保存された3D形状モデルを効率的に読み込み、3Dパターンマッチングや物体認識に利用できる強力なツールです。3D空間内での物体検出や精密な位置決めが可能になり、製造業やロボティクスにおける品質検査や自動化システムにおいて、重要な役割を果たします。