【HALCON】read_surface_model 関数について - サーフェスモデルの読み込み

HALCONのread_surface_model関数は、ファイルに保存された3Dサーフェスモデルを読み込み、そのモデルを使用して3Dパターンマッチングや物体認識を行うための関数です。サーフェスモデルは、3D形状に基づいて物体を検出したり認識したりするために使用され、製造業やロボティクス分野で、物体の正確な位置決めや形状解析に幅広く活用されています。

read_surface_model 関数の概要

read_surface_modelは、外部ファイルに保存された3Dサーフェスモデルを読み込み、HALCON内で再利用するための関数です。3Dサーフェスモデルは、物体の立体的な特徴に基づいて、3Dパターンマッチングを行うために使用されます。事前に学習したモデルを再利用することで、効率的に3D物体認識や位置決めが可能となり、特に精度が要求される3D画像処理タスクに役立ちます。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

read_surface_model(FileName, SurfaceModelID)

• FileName
  読み込む3Dサーフェスモデルファイルのパスを指定します。
• SurfaceModelID
  読み込まれた3Dサーフェスモデルが格納される変数。このモデルIDを使用して、3Dパターンマッチングを実行します。

例

* 3Dサーフェスモデルをファイルから読み込む
read_surface_model('3d_surface_model.sfm', SurfaceModelID)

* 読み込んだサーフェスモデルを使用して3D物体を検出
find_surface_model(Object3D, SurfaceModelID, 0.8, 0.95, Pose, Score)

この例では、保存された3Dサーフェスモデルをread_surface_modelで読み込み、そのモデルを使用して3D空間内で物体を検出しています。find_surface_model関数を使って、指定された範囲内で物体を検索し、その位置と姿勢を計算します。

応用例

3D物体認識と位置決め

read_surface_modelを使用して、保存された3Dサーフェスモデルを基に3D空間内で物体を精密に認識し、位置と姿勢を決定できます。これにより、ロボットのピッキングや組立作業など、製造業における正確な物体位置決めに利用できます。

3Dパターンマッチングによる品質検査

3Dサーフェスモデルを使用して製品の形状が基準通りかを確認する品質検査に応用できます。複雑な形状や大きさの異なる物体に対しても、高精度な検査が可能です。

複数の3Dサーフェスモデルの管理と再利用

複数の3Dサーフェスモデルを保存し、異なる製品や部品に応じて適用することで、効率的に3Dパターンマッチングを実行できます。これにより、製造ラインや品質管理の場面で柔軟な対応が可能です。

ファイル形式について

read_surface_modelで読み込むファイルは、HALCONがサポートする3Dサーフェスモデル形式です。このファイルには、物体の立体的な特徴や形状に関する情報が保存されており、モデルを使用して効率的に3D物体認識やパターンマッチングを実行できます。

まとめ

HALCONのread_surface_model関数は、保存された3Dサーフェスモデルを効率的に読み込み、3Dパターンマッチングや物体認識に活用できる強力なツールです。この関数を使用することで、製造業やロボティクスにおける精度の高い形状解析や位置決めが可能となり、自動化システムにおいて重要な役割を果たします。