【HALCON】rigid_trans_object_model_3d 関数について - 3Dオブジェクトモデルの剛体変換

HALCONのrigid_trans_object_model_3d関数は、3Dオブジェクトモデルに対して剛体変換を適用し、オブジェクトの形状を保持したまま位置や向きを調整するための関数です。剛体変換とは、回転や平行移動を伴う変換であり、オブジェクトのスケールや形状を変更せずに、位置や向きを変更することができます。この操作は、3Dオブジェクトのアライメントや比較、視覚的な解析に役立ちます。

rigid_trans_object_model_3d 関数の概要

rigid_trans_object_model_3dは、3Dオブジェクトモデルを剛体変換するための関数です。剛体変換には回転と平行移動が含まれ、オブジェクトの形状は維持されます。これは、3Dモデルをシーン内で移動させたり、複数のオブジェクトを整列させたりする場合に使用されます。変換は、指定されたポーズ（位置と方向）を基に実行されます。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

rigid_trans_object_model_3d(ObjectModel3D, Pose, ObjectModel3DTrans)

• ObjectModel3D
  変換対象の3Dオブジェクトモデルのハンドル。
• Pose
  剛体変換を指定するポーズ。回転および平行移動のパラメータ。
• ObjectModel3DTrans
  変換後の3Dオブジェクトモデルが格納されるハンドル。

例

* 3Dオブジェクトモデルを読み込む
read_object_model_3d('example_model.om3', ObjectModel3D)

* ポーズ（剛体変換パラメータ）を設定
Pose := [0, 0, 0, 0, 0, 0]  * 例: 平行移動なし、回転なしの初期設定

* 3Dオブジェクトモデルに剛体変換を適用
rigid_trans_object_model_3d(ObjectModel3D, Pose, ObjectModel3DTrans)

* 結果を表示（例えば、可視化）
visualize_3d_object_model(ObjectModel3DTrans, WindowHandle)

この例では、Pose変数を使って、オブジェクトモデルに剛体変換を適用しています。ここでは変換は行っていませんが、Poseに回転や平行移動の値を設定することで、モデルを任意の位置や向きに変換できます。

応用例

3Dオブジェクトの位置調整

シーン内で複数の3Dオブジェクトを扱う場合、オブジェクトの位置や向きを調整するためにrigid_trans_object_model_3dを使用します。これにより、モデル同士を整列させたり、カメラの視点に合わせてモデルを回転させることが可能です。

3Dオブジェクトのアライメント

異なる視点から取得された3Dオブジェクトモデルを比較したり、一致させる際に、剛体変換を用いてモデルを整列させます。例えば、検査システムで複数の3Dモデルを一致させ、欠陥を検出する際に有効です。

3Dモデリングとシミュレーション

rigid_trans_object_model_3dは、3Dシミュレーションやモデリングにおいて、オブジェクトを特定の位置や方向に移動させるためにも使用されます。オブジェクトをシーンに配置して、さまざまな視点から解析することができます。

必要なデータ

rigid_trans_object_model_3d関数を使用するには、以下のデータが必要です。

• 3Dオブジェクトモデル：変換対象の3Dオブジェクトモデル。
• ポーズ：剛体変換のパラメータ（回転や平行移動）。
• 出力ハンドル：変換後の3Dオブジェクトモデルが格納される変数。

まとめ

HALCONのrigid_trans_object_model_3d関数は、3Dオブジェクトモデルに対して剛体変換を適用し、形状を保持しながら位置や方向を変更するための強力なツールです。3Dモデルのアライメントやシミュレーション、シーン内での配置を効率的に行うことができ、視覚的な解析や検査において特に有効です。