【HALCON】scene_flow_calib 関数について - キャリブレーション済みシーンフロー解析

HALCONのscene_flow_calib関数は、キャリブレーション済みのカメラシステムを使用して、複数の画像からシーンフローを計算し、3Dの動きを解析するための関数です。この関数は、2つの時刻における画像ペアを使用し、各ピクセルの3D空間での動きを計算するため、リアルタイムでの視覚解析やナビゲーション、動体追跡などのシステムで重要な役割を果たします。

scene_flow_calib 関数の概要

scene_flow_calibは、キャリブレーションされたカメラパラメータを使って、異なる時刻で撮影された複数の画像からシーンフローを計算します。シーンフローとは、画像シーケンスに基づく3D動きのベクトルフィールドであり、各ピクセルの3D空間での動きを正確に捉えることができます。

関数の構文

scene_flow_calib(Image1, Image2, CameraParam, MotionField)

• Image1
  最初の時刻での入力画像。
• Image2
  次の時刻での入力画像。
• CameraParam
  キャリブレーションされたカメラのパラメータ。
• MotionField
  出力される3Dシーンフローフィールド。

使用例

次の例では、2つの時刻における画像から3Dシーンフローを計算し、その動きを視覚化します。

* 画像の読み込み
read_image(&Image1, 'scene1_01')
read_image(&Image2, 'scene1_02')

* キャリブレーションされたカメラパラメータを読み込み
read_cam_par("camera_param.dat", &CameraParam)

* シーンフローを計算
scene_flow_calib(Image1, Image2, CameraParam, &MotionField)

* シーンフローの表示
disp_motion_field(MotionField)

このコードでは、Image1とImage2という異なる時刻に撮影された2枚の画像からシーンフローが計算されます。計算された動きはMotionFieldとして保存され、視覚化されます。

応用シナリオ

• ロボットナビゲーション: ロボットが周囲の環境をリアルタイムで認識し、移動や障害物回避を行うためにシーンフローが活用されます。
• 動体追跡: カメラで撮影されたシーンにおけるオブジェクトの動きをピクセル単位で追跡します。
• 交通解析: 車両や歩行者の動きを解析し、リアルタイムの交通監視や安全対策を支援します。

結論

scene_flow_calib関数は、キャリブレーションされたカメラを用いてシーンの3D動きを解析するための強力なツールです。リアルタイムの動作解析やナビゲーションシステムにおいて、正確なシーンフローの計算が可能です。この機能は、様々な産業や研究分野で応用され、未来の自律システムに向けた重要な役割を担っています。