【HALCON】set_scene_3d_to_world_pose 関数について - 3Dシーンとワールド座標系のポーズ設定

HALCONのset_scene_3d_to_world_pose関数は、3Dシーン内のオブジェクトのポーズ（位置や回転）をワールド座標系に基づいて設定するための関数です。ワールド座標系は、シーン全体における基準となる座標系であり、この座標系に基づいて正確な位置や回転を設定することで、オブジェクトのリアルな配置や3D解析を行うことができます。

set_scene_3d_to_world_pose 関数の概要

set_scene_3d_to_world_pose関数は、3Dシーン内にあるオブジェクトの位置や姿勢をワールド座標系で指定し、正確に調整します。この座標系は、シーン全体の基準として使用され、オブジェクト同士の相対的な位置関係や回転をリアルに再現できます。これにより、3Dビジュアライゼーションや解析、シミュレーションが現実世界の物理的な環境に基づいて行えるようになります。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

set_scene_3d_to_world_pose(Scene3DID, Pose, GenParamName, GenParamValue)

• Scene3DID
  ポーズを設定する3Dシーンの識別子。
• Pose
  ワールド座標系に基づくポーズ情報（位置および回転）。7要素のベクトルで、位置（x, y, z）と回転（四元数 Rx, Ry, Rz, Rw）を指定します。
• GenParamName
  オプションのパラメータ名（通常は空で問題ありません）。
• GenParamValue
  オプションのパラメータ値（通常は空で問題ありません）。

具体例

以下に、set_scene_3d_to_world_pose関数を使用して、3Dシーン内のオブジェクトのポーズをワールド座標系で設定する例を示します。

* ワールド座標系に基づいて3Dシーン内のオブジェクトの位置と回転を設定
* [x, y, z, Rx, Ry, Rz, Rw] 形式でポーズを指定
set_scene_3d_to_world_pose(Scene3DID, [100, 50, 30, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0], [], [])

この例では、オブジェクトの位置を[100, 50, 30]に、回転をデフォルトの四元数[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]に設定しています。このように、ワールド座標系でオブジェクトの正確な位置や回転を管理することで、シーン内のオブジェクト配置をより現実的に制御できます。

応用例

set_scene_3d_to_world_pose関数は、以下のようなシナリオで特に効果的です。

• ロボットビジョン
  ロボットアームやカメラが3D空間で物体を操作する際、ワールド座標系に基づいて物体の位置と姿勢を設定し、正確な把持や操作を行います。

• 製品検査とシミュレーション
  製造業における製品の3D検査で、製品の位置や姿勢をワールド座標に基づいて設定し、リアルな環境での検査シミュレーションを行います。

• AR/VRアプリケーション
  仮想空間や拡張現実（AR）において、物体の正確な位置と回転をワールド座標で管理し、リアルな体験を提供します。

まとめ

HALCONのset_scene_3d_to_world_pose関数は、3Dシーン内のオブジェクトの位置や姿勢をワールド座標系で設定し、効率的な3D解析やシミュレーションを実行するための重要なツールです。この関数を使用することで、現実的なオブジェクトの配置や動作を再現し、シーンの管理や解析をより精度高く行うことが可能になります。