【HALCON】trans_pose_shape_model_3d 関数について - 3D形状モデルのポーズ変換

HALCONのtrans_pose_shape_model_3d関数は、3D形状モデルのポーズ（位置や姿勢）を変換するための関数です。この関数を使用することで、3Dモデルの位置や回転を調整し、異なる視点や角度からモデルを解析することが可能になります。3D形状モデルの解析や検査では、モデルのポーズを変えることで、複数の角度から対象物を認識・検査できるようになります。

trans_pose_shape_model_3d 関数の概要

trans_pose_shape_model_3d関数は、3D形状モデルのポーズを指定した変換行列に基づいて変換します。これにより、モデルの位置、回転、スケールを任意に調整し、異なる視点からの解析が可能になります。特に、3Dオブジェクトの位置合わせや複数の視点からの検査を行う場合に効果的です。

基本的な構文

trans_pose_shape_model_3d(PoseIn, PoseTransformation, PoseOut)

• PoseIn
  変換前の3D形状モデルの現在のポーズ（位置・姿勢）です。
• PoseTransformation
  モデルのポーズに適用する変換行列です。これにより、位置や回転、スケールを変更できます。
• PoseOut
  変換後のモデルのポーズです。新しい位置や姿勢が反映されたポーズが出力されます。

具体例

以下は、trans_pose_shape_model_3d関数を使用して、3D形状モデルのポーズを回転させる例です。

* 初期ポーズの設定
PoseIn := [0, 0, 0, 0, 0, 0]

* 45度回転の変換行列を生成（Z軸回転）
create_pose_rotation(0, 0, 1, rad(45), PoseTransformation)

* ポーズを変換
trans_pose_shape_model_3d(PoseIn, PoseTransformation, PoseOut)

* 結果を表示
disp_message(WindowHandle, 'Transformed Pose: ' + PoseOut, 'window', 12, 12