【HALCON】update_window_pose 関数について - ウィンドウの表示位置更新

HALCONのupdate_window_pose関数は、3Dシーンや3Dオブジェクトを表示するウィンドウのカメラ視点（ポーズ）を動的に更新するための関数です。この機能を使うことで、ユーザーはウィンドウ内の視点を変更し、異なる角度から3Dオブジェクトを観察することができます。3Dビジュアライゼーションを行う際に、シーンの操作や視点の調整に役立つツールです。

update_window_pose 関数の概要

update_window_pose関数は、表示ウィンドウのカメラ位置や視点の変更を即座に反映させるために使用されます。ユーザーが指定するカメラの新しい位置や角度を元に、シーンを再描画します。この関数を使用することで、インタラクティブに3Dオブジェクトを回転・ズーム・移動して表示できます。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

update_window_pose(WindowID, Pose)

• WindowID
  表示ウィンドウの識別子。
• Pose
  新しいカメラのポーズ（位置と視線）を示すデータ。通常、6自由度の位置（X, Y, Z）と回転（α, β, γ）を指定します。

この関数を使用して、ウィンドウ内に描画された3Dシーンの視点を変更し、指定されたポーズに基づいて再描画します。

具体例

以下に、update_window_pose関数を使用して3Dシーンの視点を更新する例を示します。

* 3Dオブジェクトのウィンドウに表示
gen_object_model_3d_from_points(ObjectModel3D, [0, 100, 200], [0, 100, 200], [0, 100, 200])
disp_object_model_3d(ObjectModel3D, WindowID, [], [], [])

* 新しいカメラの位置と視線角度を設定
Pose := [100, 100, 300, 0, 0, 0]

* カメラ視点を更新
update_window_pose(WindowID, Pose)

* 再描画
disp_object_model_3d(ObjectModel3D, WindowID, [], [], [])

この例では、最初に3Dオブジェクトを作成し、ウィンドウに表示します。その後、update_window_poseを使ってカメラの視点を変更し、新しいポーズに基づいてシーンを更新・再描画します。これにより、異なる角度からオブジェクトを観察できます。

応用例

update_window_pose関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• 3Dオブジェクトのインタラクティブな視点操作
  ユーザーが自由に3Dオブジェクトを回転・移動・ズームするために使用され、視覚的なフィードバックを得ながらの操作が可能です。

• 視点を変えた3Dデータの確認
  3Dスキャンやモデルの検証において、異なる角度からデータを確認する際に便利です。

• 仮想現実（VR）や拡張現実（AR）の視点操作
  3D空間内のカメラポーズを動的に更新して、よりリアルな体験を提供するために利用できます。

まとめ

HALCONのupdate_window_pose関数は、3Dシーンやオブジェクトの表示におけるカメラ視点を動的に更新するための便利なツールです。この関数を使用することで、ユーザーはシーンを自由に操作し、異なる角度から3Dオブジェクトを観察できるため、インタラクティブなビジュアライゼーションや解析が可能になります。