【HALCON】vector_to_rel_pose 関数について - ベクトルから相対ポーズの計算

HALCONのvector_to_rel_pose関数は、2つの3Dポーズ（回転ベクトルと並進ベクトル）を基に、カメラやオブジェクトの相対的な位置と向きを計算するための関数です。この相対ポーズは、2つのカメラ間やオブジェクト間の幾何学的な関係を把握し、正確な位置合わせや3Dアフィン変換を行うために使用されます。

vector_to_rel_pose 関数の概要

vector_to_rel_pose関数は、2つの3D空間内にあるオブジェクトやカメラの回転ベクトルと並進ベクトルを入力として、それらの間の相対的なポーズを計算します。これにより、2つのオブジェクトの位置や向きの差異を定量的に把握し、3Dビジョンシステムやロボットビジョンなどの位置合わせ作業に役立ちます。

使用方法

基本的な使用方法は以下の通りです。

vector_to_rel_pose(RotationVector1, TranslationVector1, RotationVector2, TranslationVector2, RelPose)

• RotationVector1, TranslationVector1
  1つ目のオブジェクトまたはカメラの回転ベクトルと並進ベクトル。
• RotationVector2, TranslationVector2
  2つ目のオブジェクトまたはカメラの回転ベクトルと並進ベクトル。
• RelPose
  計算された相対ポーズを格納する変数。

この関数を使用することで、2つのオブジェクトまたはカメラ間の位置と向きの差異がRelPoseに出力され、相対的な3D位置関係が明確になります。

具体例

以下に、vector_to_rel_pose関数を使用して2つのオブジェクト間の相対ポーズを計算する例を示します。

* 1つ目のオブジェクトの回転ベクトルと並進ベクトル
RotationVector1 := [0.1, 0.2, 0.3]
TranslationVector1 := [100, 50, 30]

* 2つ目のオブジェクトの回転ベクトルと並進ベクトル
RotationVector2 := [0.4, 0.1, 0.2]
TranslationVector2 := [200, 150, 100]

* 相対ポーズを計算
vector_to_rel_pose(RotationVector1, TranslationVector1, RotationVector2, TranslationVector2, RelPose)

* 計算結果を表示
disp_message(WindowHandle, 'Relative Pose: ' + RelPose, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、2つのオブジェクト間の回転ベクトルと並進ベクトルを用いて、それらの間の相対的なポーズを計算しています。計算された相対ポーズは、RelPoseに格納され、オブジェクト間の位置関係を把握するのに使用されます。

応用例

vector_to_rel_pose関数は、以下のようなシナリオで特に有用です。

• カメラ間の位置関係の計算
  2台のカメラ間の相対的な位置と向きを求め、ステレオビジョンや3D復元において使用されます。

• 3Dオブジェクトの位置合わせ
  2つの異なるオブジェクト間の位置関係を計算し、正確な3Dアフィン変換や位置合わせを行います。

• ロボットビジョン
  ロボットアームの位置と対象物の位置の差異を把握し、精密な動作制御に役立てます。

まとめ

HALCONのvector_to_rel_pose関数は、2つのオブジェクトやカメラ間の回転ベクトルと並進ベクトルを基に、相対的なポーズを計算するための便利なツールです。この関数を使用することで、3D空間におけるオブジェクトやカメラの位置合わせや幾何学的関係を正確に計算し、さまざまな3Dビジョンやロボットシステムでの応用が可能となります。