【HALCON】create_calib_data 関数について - キャリブレーションデータモデルの作成

HALCONのcreate_calib_data関数は、カメラ校正やハンドアイ校正のためのキャリブレーションデータモデルを作成するためのツールです。このデータモデルを使用することで、カメラの内部パラメータや位置の校正が行え、精密な画像処理やロボットアームの制御が可能になります。

create_calib_data関数の概要

create_calib_data関数は、次のような処理を行います。

• キャリブレーションデータの作成: カメラやロボットアームの校正に使用されるデータモデルを作成します。このデータは、校正オブジェクトやカメラの内部パラメータ、外部パラメータを含みます。
• 校正セットアップの指定: 校正対象に応じた設定（カメラ校正、ハンドアイ校正など）を指定して、適切なキャリブレーションモデルを生成します。

関数のシグネチャ

void create_calib_data(HTuple : CalibSetup, HTuple : NumCameras, HTuple* : CalibDataID);

• CalibSetup
  校正セットアップの種類（例：calibration_object、hand_eye_calibration）。
• NumCameras
  校正に使用するカメラの数。
• CalibDataID
  作成されたキャリブレーションデータモデルのハンドル。

使用例

以下は、HALCONのcreate_calib_data関数を使用して、カメラの校正データモデルを作成する具体例です。

HTuple CalibDataID;

// カメラ校正データモデルの作成
create_calib_data("calibration_object", 1, &CalibDataID);

// 校正プロセスの設定と実行
set_calib_data_observ_points(CalibDataID, 0, "calib_obj_pose", CamParam, Pose);

このコードでは、カメラ校正用のデータモデルを作成し、後続の校正処理を準備しています。

応用例

create_calib_data関数は、以下のような用途で使用されています。

• カメラ校正
  マシンビジョンシステムにおけるカメラの内部・外部パラメータを正確に取得し、歪み補正や位置決めの精度を向上させます。

• ハンドアイ校正
  工場のロボットアームにおけるカメラとロボットの相対位置を正確に計算し、正確な物体操作や組み立て作業を実現します。

まとめ

HALCONのcreate_calib_data関数は、カメラやロボットシステムの校正を効率的に行うための重要なツールです。この関数を使用することで、高精度な画像処理や自動化プロセスの品質が向上します。