【HALCON】fit_line_contour_xld 関数について - XLD輪郭の直線フィッティング

HALCONのfit_line_contour_xld関数は、XLD輪郭（高精度な輪郭データ）に対して直線フィッティングを行い、その直線のパラメータを計算するためのツールです。この関数は、直線形状のオブジェクトを検出し、直線に沿った精密な形状解析を行う際に非常に有用です。製造業やロボットビジョンで物体のエッジ検出や形状認識に広く活用されています。

fit_line_contour_xld 関数の概要

fit_line_contour_xld関数は、XLD輪郭に基づいて最も適合する直線をフィッティングし、その結果を直線のパラメータとして返します。XLD輪郭は、サブピクセル精度で形状を表現するため、非常に高精度な直線解析が可能です。

使用方法

基本的な構文は次の通りです。

fit_line_contour_xld(Contour, Algorithm, MaxIterations, ClippingFactor, RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Nr, Nc, Dist)

• Contour
  直線フィッティングを行う対象のXLD輪郭。
• Algorithm
  フィッティングアルゴリズムの選択（例: ‘tukey’, ‘ransac’など）。
• MaxIterations
  フィッティングの最大反復回数。
• ClippingFactor
  外れ値を無視するためのクリッピングファクター。
• RowBegin, ColBegin
  フィッティングされた直線の開始点の座標。
• RowEnd, ColEnd
  フィッティングされた直線の終了点の座標。
• Nr, Nc
  法線ベクトルの方向。
• Dist
  フィッティングされた直線から輪郭点までの最大距離。

具体例

以下に、fit_line_contour_xld関数を使用して、直線フィッティングを行う簡単な例を示します。

* 画像を読み込み、輪郭を抽出
read_image(Image, 'example_image.png')
edges_sub_pix(Image, Edges, 'canny', 1, 20, 40)

* 抽出された輪郭に対して直線フィッティングを実行
fit_line_contour_xld(Edges, 'tukey', 100, 2.0, RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Nr, Nc, Dist)

* フィッティング結果を表示
disp_message(WindowHandle, 'Line from (' + RowBegin + ',' + ColBegin + ') to (' + RowEnd + ',' + ColEnd + ')', 'window', 12, 12, 'black', 'true')

この例では、エッジ検出によって抽出されたXLD輪郭に対して直線フィッティングを行い、フィッティングされた直線の開始点と終了点の座標を表示しています。

応用例

fit_line_contour_xld関数は、次のような場面で特に有用です。

• 形状認識と解析
  直線に沿ったオブジェクトやエッジを解析し、その形状を認識するために使用されます。
• 品質管理
  製造ラインでの部品や製品の直線的なエッジの検出、または寸法のばらつきや異常を検出するために役立ちます。
• ロボットビジョン
  直線に基づいて物体を検出し、ロボットの制御や位置決めを正確に行うために使用されます。

まとめ

HALCONのfit_line_contour_xld関数は、XLD輪郭に対して高精度な直線フィッティングを行うための強力なツールです。直線形状のオブジェクトやエッジを効率よく解析するために使用され、製造業やロボットビジョンなど、多くの分野で応用されています。